La Legio XXX^ viene fondata dall’Imperatore Marco Nerva Ulpio Traiano probabilmente nel 98 d.C., che le assegna l’appellativo di Ulpia (dal gentilizio). Essa viene stanziata inizialmente in Pannonia superiore, a Brigetio (attualmente Szony-Ungheria). E’ poi utilizzata da Traiano contro Re Decebalo durante le guerre daciche (101-102/105-106 d.C.), dove si guadagna il titolo onorifico di “Victrix” (vincitrice).
Provincializzata la Dacia, Traiano ne usa un suo distaccamento per le guerre d’oriente contro i Parti, nell’intento inizialmente andato a buon fine di annettere all’Impero Assiria, Mesopotamia settentrionale e Armenia.
Si trasferisce nel 119 d.C. a Castra Vetera (l’odierna Xanten, Germania inferiore), che rimane sua sede per oltre due secoli. Sue vessillazioni partecipano alla campagna in Mauretania (Africa Settentrionale) sotto Antonino Pio (150 d.C.), a operazioni militari in oriente contro i Parti di Vologese III° per l’occupazione dell’Armenia al comando di Lucio Vero (163-164 d.C.); combattono inoltre contro i Marcomanni oltre la frontiera Danubiana sotto Marco Aurelio (178-179 d.C.).
La XXX^ Legio favorisce l’insediamento di Settimio Severo, che nel 193 d.C. diventa Imperatore, e lo appoggia nella guerra civile contro il rivale Clodio Albino, governatore di Britannia, conclusasi con gli scontri di Tinurtium e Lugdunum (odierna Lione) il 19 febbraio del 197 d.C., ottenendo il titolo di “Pia Fidelis”.
Sotto Severo Alessandro combatte in Mesopotamia contro il re persiano di stirpe sassanide Ardashir (232-233 d.C.).
In eta tardo imperiale, durante la crisi del III° sec., la Legio XXX^ e contesa all’Imperatore Publio Licinio Egnazio Gallieno, figlio di Valeriano, da Marco Piavonio Vittorino, successore di Postumo, fondatore dell’Impero seccessionista delle Gallie (268-271 d.C.).
Pochi anni dopo sostiene il belga menapo Marco Aurelio Mauseo Carausio che, nel 286 d.C. si proclama Imperatore della Britannia e della Gallia Settentrionale in contrasto con l’Imperatore Gaio Aurelio Valerio Diocleziano.
Nel IV sec. d.C., in seguito alla riorganizzazione dell’esercito da parte di Costantino il Grande (o del padre Costanzo I Cloro), che fraziona le legioni in reparti piu piccoli (chiamati limitanei se stanziati lungo il confine e comitatensi se assegnati nelle retrovie e dislocati presso i maggiori centri urbani), la legione XXX^, assegnata al limes Renanio, perde di importanza e sparisce.
Si hanno comunque notizie di una legione “pseudo comitatense” avente lo stesso nome stanziata in Gallia, probabilmente derivata dalla XXX ^ originaria.
Simboli della Legio XXX sono Giove, Nettuno e il Capricorno, che viene raffigurato sul vexillum della legione.